UIUC斯坦福等开源！解决因为各种遮挡导致的跟踪失败问题！

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#论文##开源# RAL 2023| 开源TrackDLO：跟踪具有运动相干性的遮挡下的可变形线性物体

【TrackDLO: Tracking Deformable Linear Objects Under Occlusion With Motion Coherence】

开源代码：GitHub - RMDLO/trackdlo: This repository contains ...

作者单位：伊利诺伊大学香槟分校、斯坦福大学、Nasa Ames研究中心

文章链接：TrackDLO: Tracking Deformable Linear Objects Under...

TrackDLO算法从一系列RGB-D图像中估计可变形线性物体（DLO）在遮挡情况下的形状。TrackDLO是仅依赖视觉信息的实时算法。它不需要来自物理建模、仿真、视觉标记或接触的外部状态信息作为输入。

该算法通过应用运动一致性理论来推测被遮挡节点的空间速度、使用拓扑测地距离来跟踪自遮挡的DLO，并引入了一个非高斯核函数，只对较低阶的空间位移导数进行惩罚，以反映DLO的物理性质，从而改进了以往的方法，解决了三种常见的导致跟踪失败的情况：尖端遮挡、中部遮挡和自遮挡。实验证明，该算法在中部遮挡、尖端遮挡和自遮挡情况下实现了改进的实时DLO跟踪。

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