国防科技大学发布快速准确的深度回环闭合和可靠的Lidar SLAM重定位

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#论文#

arxiv 速递|国防科技大学发布快速准确的深度回环闭合和可靠的Lidar SLAM重定位

【Fast and Accurate Deep Loop Closing and Relocalization for Reliable LiDAR SLAM】

文章链接：[2309.08086] Fast and Accurate Deep Loop Closing a...

闭环和重定位是解决位姿估计漂移和退化，建立可靠和鲁棒的长期SLAM的关键技术。本文首先在一个统一的框架内制定闭环和重定位。然后，我们提出了一种新颖的多头网络LCR - Net来有效地处理这两个任务。它利用新颖的特征提取和姿态感知注意力机制来精确地估计两两LiDAR扫描之间的相似性和6 - DoF姿态。最后，我们将LCR - Net集成到SLAM系统中，实现了室外驾驶环境下的鲁棒、准确的在线激光雷达SLAM。我们通过闭环和重定位的三种设置，包括候选检索、闭环点云配准和使用多个数据集的连续重定位，对我们的LCR - Net进行了全面的评估。

实验结果表明，LCR - Net在三个任务中均表现优异，超过了当前最先进的方法(SOTA)，并表现出显著的泛化能力。值得注意的是，我们的LCR - Net在不使用耗时的鲁棒位姿估计器的情况下优于基线方法，使其适用于在线SLAM应用。据我们所知，LCR-Net的集成产生了第一个具有深度回环和重定位能力的激光雷达SLAM。我们的方法的实现将是开源的。

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