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#论文# arxiv速递 | 卡内基和伊利诺伊大学香槟分校联合发布最简单的行走机器人：具有一个驱动器和两个刚体的双足机器人
【The Simplest Walking Robot: A bipedal robot with one actuator and two rigid bodies】 文章链接：[2308.08401] The Simplest Walking Robot: A bipedal...
  本文展示了第一个1-DOF，髋关节驱动的双足机器人的设计和实验结果。虽然被动动态步行本质上是简单的，但由这种步行形式所启发的许多现有双足机器人在控制、机械设计或两者方面都很复杂。
 我们的设计只使用单个电机连接两个刚体，旨在探索在更复杂的设计无法构建的更小尺寸的行走。助行器' Mugatu '是独立自主的，在一系列输入参数范围内开环稳定，能够从站立停止或开始，并且能够控制其左右航向。我们对机械设计进行了分析，并提炼出了一套使这些行为得以实现的设计规则。实验评估测量其速度、能耗和转向。
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1、实战：基于ORB-SLAM2的管道机器人圆柱约束的位姿估计
管道内单目视觉SLAM尺度漂移较明显，定位挑战很大。学完本项目，你可以动手做到：利用管道的圆柱形结构约束，基于ORB-SLAM2改进地图点位置估计，从而优化SLAM算法精度。详情点击 从小白到老手，我如何搞定管道机器人位姿估计？
2、快速入门多传感器融合SLAM：LVI-SAM
LVI-SAM是MIT团队的TixiaoShan等人开源的一个紧耦合的激光雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。哈工大博士带你学习，1个月的学习挑战赛，详情点击 MIT团队开源的这个激光雷达视觉惯导SLAM系统，太香了！
3、快速入门激光雷达惯性SLAM-FastLio2
FAST-LIO2是香港大学火星实验室（MARS）发表在IEEE-RAL和IEEE-TRO的两篇论文，是一种具有高计算效率、高鲁棒性的雷达惯性里程计（LIO）本课程中上海交通大学博士王泽霖推出为期1个月的学习挑战赛第2期，从原理到实战快速掌握，详情点击 香港大学开源的这个激光雷达惯性SLAM，太强了！
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本项目对ALOAM进行改进，融合众多新技术，ALOAM+ LINK3D + CSF + BALM，纯激光雷达SLAM效果逼近LIO-SAM。详情点击 我用纯LiDAR SLAM实现逼近LIO-SAM的效果，如何做到？

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