巴斯大学发布：运动目标轨迹预测的视觉SLAM

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#论文# arxiv |运动目标轨迹预测的视觉SLAM

【A Visual SLAM with Moving Object Trajectory Prediction】

作者单位：巴斯大学（英国）

文章链接：[2303.02257] A Visual SLAM with Moving Object Traj...

视觉同时定位与建图( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM )由于能够单独使用视觉数据估计相机轨迹并创建环境地图，近年来受到了极大的关注，为自动驾驶应用做出了巨大贡献，特别是在有移动人群和车辆的现实场景中。在这项工作中，我们提出了一个融合移动对象轨迹跟踪和预测的视觉SLAM系统。

我们考虑到行人的运动线索来跟踪和预测他们的运动，只要对环境建图。这样的集成系统解决了相机和场景中其他运动物体的定位，并进一步创建稀疏地图以支持车辆的潜在导航。在实验中，我们通过在我们的模拟数据集和真实的KITTI数据集上进行综合评估，证明了我们方法的有效性和鲁棒性。