作者：加一，SOlab

排版：Kerry

出品：SOlab

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从此以后，儿童节可能对上海人民来说，有着特殊的意义。

因为在2022年的这一天，上海回来了！

从零时开始，上海取消了设置在越江桥隧、区块交界的防疫查控岗位，同步移除路障设施，宣布全面恢复全市正常生产生活秩序。天还远远未亮之时，许多上海居民走到大街上、外滩边，欢呼庆祝，记录下这一难忘时刻。

这是一个大家期盼已久的时刻，官方公众号“上海发布”在清晨6点，更新了推文《致全市人民的感谢信》。

上海回来了，确实是个重大利好消息，但是我们也不能忘记在疫情期间，一座静默大都市遭遇的困难是否得到了解决？

解封，并不是所有问题的答案。

回到疫情封城期间，平平常常的买菜问题变得异常艰难。最严重的时候，长春、上海等地纷纷按下暂停键。民以食为天，疫情政策和马斯洛最基本的生理需求之间的矛盾，催生了极大供不应求的缺口。在畸形供给下，买菜难成了最大的民生问题。

“白菜价”被重新定义（上海）

收到的蔬菜包与清单不符（长春，本大冤种的亲身经历）

买菜环节的最大障碍在于如何联通供给端和需求端。

线上抢菜全靠手速和缘分（上海）

在供给端，菜还是那些菜。在长春，新闻发布会上几乎每天都在强调三大市场供应充足，蔬菜库存××吨，足够居民××天消耗的量。在其他地区，也经常爆出菜卖不出去，烂在地里的消息。

浙江嘉兴秀洲区，2022.2月报道

江苏南京栖霞区，2022.3月报道

上海青浦区朱家角镇，2022.4月报道

需求端就更不用说了，群众的消费能力也还是那个能力。毕竟在前年底都消除了贫困人口，举国迈向全面小康。

上海某网友自创需求金字塔

最卡脖子的环节在于物流和配送。

因为这部分环节接触面广，涉疫风险高。环节中，一个人确诊阳性，就会有一群人成为密接，让疫情期间本就艰难的物流难上加难。

阳性外卖骑手配送500余单，北京，2022年5月报道

许多英雄选择迎难而上。为了打通物流，上海进驻14批3000余名京东小哥，用“自杀式物流”的方式盘活物流。然而，和新冠的斗争是一场持久战。4月19日，在国务院新闻发布会上，吴尊友强调要做好与新冠长期斗争的准备。

长此以往，又有多少人力经得起这样无情消耗？

这种背景下，无人配送该提上日程了。

京东小哥进驻上海

“无人配送”这一概念早已存在

无人配送的概念早已存在，并已在多点顺利运行。

早在2016年，头部企业开始布局相关技术。2016年，京东诞生第一代无人配送车，并于次年首次完成无人配送实验。

2018年，苏宁物流的无人配送车“卧龙一号”穿行在南京小区中，实现新概念的最后一公里配送。

2019年，升级版的5G卧龙配送车在南京实测成功，并在北京、南京、成都实现常态化运营。

2022年，在今年北京冬奥会中，无人配送车也成为鸟巢一道靓丽的风景线。疫情地区，无人配送也已经投入使用，助力抗疫。

冬奥会中的无人配送车

无人配送主要企业

疫情地区，无人配送也已经投入使用，助力抗疫。

在上海，无人车累计投放量共计400余台。

上海无人配送车投放情况

“无人配送”营业模式是怎样的

从配送环节上划分，无人配送可分为楼内配送、园区配送、城区配送。

▶ 楼内配送主要是写字楼、办公楼内的配送。

▶ 园区配送解决如商场园区户外、工业园软件园、校园等场景。

▶ 城区配送旨在解决无人车在大街小巷的行驶环节。其中，城区配送的场景更复杂，对速度要求更高，技术难度更大。但城区配送技术难度要低于L4级别无人驾驶，因为无人配送车运物而非运人，在突然变速、刹车问题的处理上不用考虑舒适度的问题。此外，无人配送车行驶在非机动车道上，速度比无人驾驶低，安全系数更高。但是，非机动车道的路况更为复杂，存在逆行、超车等情况，这为城区配送增加了难度。

无人配送设备速度与场景之间的关系

再来看看布局及技术架构。以美团为例，美团的无人配送主要涉及空中配送、园区配送、公开道路配送、楼内配送，结合骑手构成从商家到用户端到端的解决方案。

美团无人配送布局构想

地面无人配送技术架构与无人驾驶的架构类似，涉及云端软件、车载软件、硬件平台三个部分。美团的软件部分都是自研的。到了硬件部分，主要的车体、通信模块、HMI设备技术美团掌握在自己手里，线控底盘、GNSS、计算单元则采用合作的方式完成。传感器、IMU、黑盒子依靠合作生产的方式完成。

美团无人配送终端网络合作路线图在软件层面，首先构建高精地图（HD Map），刻画道路信息。对于每个无人车辆，需要感知路况，包括周围的车辆、行人数量、位置等，传感器包括一个或多个GPS、相机、激光雷达、毫米波雷达。然后根据地图信息和无人车辆位置信息规划预测行驶路线，将信号指令传导到硬件平台，控制无人车行驶。

无人配送软件相关技术

下面看看头部玩家具体做的怎么样。国内的美团、阿里、京东为代表，国外以NURO为代表，都有处在实际运营中的比较成熟的无人配送车产品。

▶ 在硬件能力方面，各家的无人配送车尺寸大小、续航能力比较接近。

▶ 设计时速上，美团无人配送服务覆盖室外全场景配送，所以设计时速较高，达到45km/h，续航能力也是最强的，达到120km；京东、阿里等聚焦校园、园区等封闭、半封闭场景，设计时速均控制在30km/h以内。

▶ 在传感器上，各家均采用多传感器融合方案，均配备激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等传感器组合。从传感器种类和数量上看，美团的魔袋20感知能力最强，全车配备30多个传感器，可实现5cm-150m范围内障碍物识别，能够实现360度无死角实时感知。阿里的小蛮驴集成了达摩院前沿的人工智能和自动驾驶技术，具备先进认知决策能力，能在复杂的末端场景中行驶自如，稳妥避障，顺滑处理转弯、急停、会车等情况。

京东的无人配送车也已经开发出第四代的车规级产品，达到L4级，在无需人工干预的情况下，实现自主行驶、智能避障、识别红绿灯、智能取货等功能。国外NURO的无人配送车同样也是配备了360度的全景摄像头，激光雷达，长距及短距的雷达以及超声波传感器，丰富的硬件配置使得全车实现无盲区感知。

不同公司的产品硬件能力

在安全设计方面，各家企业推出的无人配送车产品均考虑感知冗余、硬件冗余、算法冗余等来保障行车的安全性，另外作为实际行驶在道路上的车辆，是否符合车规级标准也是衡量无人配送车安全性的一个重要指标。

如美团的魔袋20经过了整车性能试验、整车综合耐久试验、低温寒区环境适应性试验等三大方面测试累计测试项目达31个子类，从设计安全等五个维度，搭建覆盖事前预防、事中监督、事后处置全流程安全体系，150米外能感应障碍物并自动减速。在路测过程中，美团建立“人-车-远程监控”五重安全保障体系，保证行车安全。

美团“人-车-远程监控”五重安全保障体系示意图

“无人配送”从试点到规模化还要走多远

无人配送若想全面普及开来，还需要克服以下难题：

一、末端配送场景复杂

不仅涉及到非机动车道上的行人、自行车、路边树木遮障等，还涉及到不确定性多的非标准化道路，这些都为无人配送车的安全性和灵活性提出了更高的要求。

禾赛科技表示，无人车运行对于过窄的道路、过小的转弯半径和空间都会超出设计运行的条件范围，都需要进行针对性的研发。在河南某学校校园中，阿里的“小蛮驴”无人配送车不幸驶入一片施工不久的未干水泥地，并深陷其中。

无人配送车深陷未干水泥地中无法自拔

二、对低功耗，高性能计算芯片的需求

无人配送车对算力要求高，尤其是搭载 AI 技术后。而且随着硬件成本的降低，大量数据在网络边缘侧产生，这种场景对高性能低功耗的边缘计算芯片要求较高。

目前大部分无人车的计算都是使用高功耗显卡，每张显卡大概200w-300w，而且可能使用不止一张显卡。再加上CPU的功耗，最终使得整个计算部分的功耗很高。

三、整车研发技术有待攻克

无人配送车不同于无人驾驶汽车，它的车体通常更小。因此需要量身定制线控地盘。尽管目前有公司在线控地盘上发力，但是距成熟度高、可靠性好还有一定距离。

疫情下的无人车上路

四、无人配送仍离不开人的参与

无人配送车的装填与取货仍然需要人员的参与，这在疫情场景下，限制了无人配送车最大限度发挥运力。

在疫情下的上海，无人配送车的入驻需要无人车教练在封控期间提供驻场服务。但像学校、医院这样的封闭管理区域，企业的无人车运营人员难以进入现场工作，只能通过远程技术或培训场内志愿者的方式进行运作，效率大打折扣。上海某高校同学表示，目前校内大量的物资配送需求，主力仍然是电动三轮车，因为其装载会更加灵活，无人车只能起到补充作用。

“无人配送”正在加速到来

辰韬资本发布的《末端无人配送赛道研究报告》预测，2022年，我国末端配送市场规模有望超3000亿元。据预测，中国无人配送行业市场规模将以12.8%的速度持续增长，并于2023年达到829亿元左右的市场规模。

根据公开数据，在资本侧， 2018年以来，包括白犀牛、新石器、一清创新、毫末智行在内的8家无人配送初创企业共完成16轮融资，融资规模从千万级到亿级不等。2021年4月，美团决定以配股+发债的形式筹资100亿美元，主要用于无人车、无人机的研发生产，7月，腾讯以26亿元认购美团1135万股，所得款项净额用于无人车、无人机配送等前沿技术的研发。

除了疫情带来的需求之外，电商、快递、本地生活服务单量爆发性增长，然而我国人口红利即将消失，适龄劳动力规模不断下降，劳动力成本不断上升，末端物流和配送运力短缺的问题逐渐暴露在人们视野中。

政策在不断加持。十四五规划中，有四项规划提出鼓励推进无人配送研发、应用和推广，并将其纳入多个专栏工程。去年5月，北京公布了《无人配送车管理实施细则》，北京市高级别自动驾驶示范区为首批无人配送车头部企业——京东、美团、新石器颁发了无人配送车车身编码，首次给予无人配送车相应路权。