能拧螺丝、打鸡蛋、检测车，机器人远征A1来袭。
文｜杨逍
编辑｜苏建勋
预热半年后，“稚晖君”上周发新品了——远征A1。
这款面向工厂场景，未来希望迈入家庭厨房的人形机器人，身高1米75，体重53公斤。
目前，远征A1已经能稳定行走了，据说最快每小时可以走7公里。
它能在底盘装配线里拧螺丝，能拿起检测工具，环绕车做外观检测；能在实验室做实验。
拧螺丝
未来，它还能作为机器人管家，知冷暖地接水，再把水和药送给家里的老人。
倒水
可以打鸡蛋做家务。
打鸡蛋
远征A1还可以辅导孩子做作业，如果作业写得不错，还会缓缓竖起大拇指。
辅导功课
大写的点赞
发布会上，远征A1也应稚晖君邀请，踏着它反向设计的腿，缓缓上台。

乐高式机器人远征A1

先来看看远征A1的具体细节。
它全身有49个自由度，整个身体最大能承重80kg，单臂最大负载能达5kg，具有200TOPS算力。
远征A1
机器人的灵活性是由核心关节决定的，远征A1自研了一种PowerFlow关节电机，用的是准直驱方案，扭矩超过350Nm，重量1.6kg。
PowerFlow关节电机
据稚晖君介绍，这款关节电机应该还有更大的扭矩潜力，且由于加载了液冷循环散热系统，可以使用时间更长。
双足机器人，腿是重要结构。
和人不太一样的是，远征A1的膝盖，采用了反关节的设计，让它拥有更大的操作空间，能比人更灵活。
“我们希望它能够干活，而不是单纯地模仿人。”稚晖君在发布会上表示。
远征A1产品设计
智元机器人还自研了机器人的灵巧手 SkillHand，拥有12个主动自由度和5个被动自由度，且成本不到1万元人民币。
指尖上还集成了具有视觉和触觉感知能力的传感器，这种传感器可以降低对关节上空心杯电机的精度需求，反过来降低成本。
灵巧手
整个机器人集成了RGBD相机和激光雷达，能感知外部环境。
远征A1具有一定的抗干扰能力。有人上去推他一把后，他还能比较稳、不晃动的站着。
比较好玩的是，远征A1采用了一种上下肢分体的模块化设计，它的手能更换执行工具，如螺丝刀、电转等，下肢也可以更换工具，目前有双足、轮式、轮组等“脚”选择方案。
也就是说，可以根据不同的场景选择合适的脚和手。

将成本控制在20万元人民币

智元机器人的产品落地路线，是先去To B封闭场景练一练，再去To C场景泡一泡。
远征A1会先用在工业制造场景。
他们希望机器人可以先在汽车总装和分装线中使用，承担如拧螺丝、点胶水、外观检测等工作，也可以在实验室里，调配不同的材料，做生物实验。
目前智元机器人已经和多家头部制造业服务企业对接，预计明年会切入商业化落地。
他们已经面向3C电子、汽车装备等不同场景，训练了很多如拧螺丝这样的动作。
家庭场景里，智元机器人对机器人有厨子、保姆、医护三种角色期待。
他首先可以是个厨子。
能完成中餐的、颠炒、滑炒、炸、烤、炖等大厨动作，和西餐需要的蒸、烤、煮和炸等动作。
似乎，醋溜土豆丝、青椒炒肉、玉米排骨汤、蒸米饭、煎牛排有指望了。
同时，智元还希望远征A1能承担家庭护理动作，如洗衣服，“他能和洗衣机配合，完成晾衣、护衣、挂衣等动作。”
最后，它可以和现有智能护理装置配合，完成失能半失能老人的照护。比如帮助老人做手指、手腕的康复训练，和营养更均衡的膳食。
如果它能真得做到做饭、会洗衣机，是可以考虑将它和汽车一样，列入购物清单中。
不过据智元机器人联合创始人介绍，人形机器人落地To C的家庭场景，还需要很长时间，可能5年、8年。
价格方面，稚晖君并未透露，但表示成本希望控制在20万人民币以内。而前几天宇树科技给到的产品预估价格是“低于9万美元”（约人民币65万）。
成本和零部件直接相关，智元机器人自研了如自研电机、灵巧手等核心零部件，A1的的国产化率达到80%-90%。

怎样训练一个机器人

如果关注人形机器人，对智元机器人应该不陌生。
这家公司最出名的是他的联合创始人——华为天才少年「稚晖君」彭志辉。从华为离职后，他于2022年2月创业成立智元机器人，担任首席架构师和CTO。
这次发布会的播放渠道也非常“稚晖君”，在B站智元机器人公众号和稚晖君的个人主号上同时播出。
在B站直播的发布会
智元机器人共有100多名员工，整体平均年龄30+，主要负责研究大模型、运动控制、上位抓取规划和下位步态控制等，研究软件的员工人数最多。
智元机器人联合创始人告诉36氪，硬件本体因电驱形式受到物理限制，已经到达瓶颈，未来需要比拼是否够聪明。这一方面取决于大模型的能力，也依赖任务级里原子和分子动作的样本数量。
在大模型上智元机器人开发了一个语言任务模型WorkGPT，让远征A1可以通过自然语言自动编排任务，能听得懂人话，看得懂周围环境。
这里面嵌入了一些“通用知识库”，比如在执行扔垃圾指令的时候，不需要告诉远征A1，手机不是垃圾。
在这里，任务模型具有比较复杂的语义级的多级推理能力，可以分辨出人类说的一长串话中，真正需要执行的动作。
这还不够，要想机器人能具体用起来，需要完成各种各样的动作。
智元机器人研发了一套“具身智脑”EI-Brain框架，里面有机器人任务级、技能级、指令级和伺服级能力。
“具身智脑”EI-Brain框架
大脑会告诉机器人去做一个如“打扫干净桌子”、“拿一瓶水”的指令，小脑会分解整个动作的步骤，如“搜索物体、抓取物体、开门”等，小脑会控制整个躯干完成和执行这个动作。
智元机器人联合创始人告诉36氪，目前智元机器人正在训练如抓取、拧螺丝工等工艺集，每个工艺集里又有几十种工具。
目前，智元机器人已经完成了天使轮、A轮、A1轮、A1+等多轮融资，拿到了高瓴创投、鼎晖投资、经纬创投、百度的投资。
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