1747年2月14日，英国天文学家总结了他20年来的观察，他发现了地球的轴在进行一种轻微摇晃。
英国天文学家詹姆斯·布拉德雷（James Bradley）在Molyneux天文台研究视差，然后他从1727-1732那些年的记录中注意到了地球在摇头晃脑“相对恒星的倾斜角度每年都在变
”。
布拉德雷
认为，这是由于地球收到了月亮的引力。但直到当观测完月亮交点的一整个周期（18.6年）后，他才公布这个声明。
他在皇家学会宣布了这个结果，并把这种轻微变化命名为“nutation（章动）”，取自拉丁文中“nutare”表示“点头”。
为此，他于1748年获得伦敦皇家学会的 Copley Medal。

陀螺仪有进动和章动，而地球是一个大陀螺。除了进行自转和公转外，它的进动和章动也在影响着我们的生活。在地球，潮汐力主要来自太阳和月球，两者持续的改变彼此间相对的位置，造成的地球自转轴的章动。其中，月球轨道面（白道面）位置的变化是引起章动的主要原因。白道的升交点沿黄道向西运动，约18.6年绕行一周，因而月球对地球的引力作用也有同一周期的变化。在天球上，表现为天极（真天极）在绕黄极运动的同时，还围绕其平均位置（平天极）作周期为18.6年的运动。同样，太阳对地球的引力作用也具有周期性变化，并引起相应周期的章动，太阳引起的地球章动周期约为半年。
资料来源：

https://www.britannica.com/biography/James-Bradley
http://blog.sciencenet.cn/blog-206819-701884.html
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