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在我们这个科学技术无所不能、傲慢和狂妄的时代，人类的兴趣始终集中于技术方式和美学形式方面，而没有考虑人、在地生活和价值观。因此，人类的建筑（现代主义建筑）在很大程度上已经脱离了建筑最初的控制和反馈机制，背离了建筑追求的本质（人和生活）。研究“机器人与新乌托邦建筑”的原则，在必将开启建筑新篇章的同时，也将教导我们重新拾起那份已经遗忘的建筑最初的谦卑与追求。
本文为全球知识雷锋第17篇讲座，
悉尼大学建筑与环境项目主任Dr.Dagmar Reinhardt及建筑机器人协会两位创始人主讲，于悉尼大学建筑与设计规划学院举行，由华南理工/都灵理工黄仁天总结整理，由悉尼大学胡炜杰推荐。
记录者：黄仁天
华南理工大学+都灵理工大学双学位建筑本科生
推荐人：胡炜杰
悉尼大学博士生，助教，注册建筑师，曾工作于多米尼克佩罗事务所和MVRDV事务所
主讲人：
Dr. Dagmar Reinhardt
-悉尼大学建筑与环境（BAE）学士学位项目主任，所在的悉尼大学数字建筑研究室曾多次获AIA奖
-Reinhardtjund（研究型建筑实践）负责人
-Rob|Arch 2016会议联合主席
Johannes Braumann
-建筑机器人协会（Assocication for Robots in Architecture）创始人
-奥地利科学院院士
-KUKA|prc（参数化机器人控制）主要开发商
Sigrid Brell-Cokcan
-建筑机器人协会（Assocication for Robots in Architecture）创始人
-奥地利建筑师学会成员
(左起分别为Dr.Dagmar Reinhardt, Johannes Braumann, Sigrid Brell-Cokcan)

文章全长8093字，阅读完需要12分钟。
推荐语
本篇讲座由悉尼大学胡炜杰推荐
“机器人建造”是当今建筑学的热门话题 。自2012年在维也纳举办的第一个Rob|Arch会议以来，仅仅五年的时间，“机器人建造”在全球范围内以令人难以置信的速度发展着。在2012年， 当时大部分观众只是对新技术、创新工作流程和大型机器感兴趣——他们没有任何实际的”机器人建造”的实践经验；在2012年，当时大家还不清楚在创意产业中，使用机器人建造是否只会是一场短暂的炒作。但随着这几年机器人装置的数量几乎呈指数增长，如今的“机器人建造”已经在创意产业中达到了井喷式发展。
和其他国家比较，“机器人建造”在澳大利亚的建筑教育和制造方面，有着巨大且特别的贡献。在2013年的澳大利亚，只有悉尼大学和墨尔本皇家理工大学将“机器人建造”纳入其学术课程和研究领域。而在2016年悉尼大学主办Rob|Arch 2016会议的时候，全澳20所建筑学院中，已有50％的建筑学院将“机器人建造”作为其大学课程的一部分。这种在高等教育中对“机器人建造”的高度关注，使澳大利亚的创意产业人才能够与机器人工程师和行业合作伙伴轻易达成共识，并在合作创意的环境里开发创新的解决方案。
今晚的讲座内容也和“机器人建造”相关。讲座首先回顾了在历史长河中，人类对“机器人建造”的乌托邦式的幻想史，接着引出了“机器人建造”在当代的学术研究及运用，随后主讲人分享了自己关于“机器人建造”的实践经验与故事，最后深刻总结了“机器人建造”蕴含的潜力、未来的贡献和隐藏的社会哲学逻辑：在我们这个科学技术无所不能、傲慢和狂妄的时代，人类的兴趣始终集中于技术方式和美学形式方面，而没有考虑人、在地生活和价值观。因此，人类的建筑（现代主义建筑）在很大程度上已经脱离了建筑最初的控制和反馈机制，背离了建筑追求的本质（人和生活）。研究“机器人建造”的原则在必将开启建筑新篇章的同时，也将教导我们重新拾起那份已经遗忘的建筑最初的谦卑与追求。
讲座内容
I.乌托邦的实现
“20世纪初的哲学家曾预想：未来的人类将由机器人服务。”
建筑师对机器人劳动的幻想在上个世纪就已开始呈现，最早可溯源到法国艺术家Villemard在1910年发行的明信片中表达的乌托邦式愿景，到后来英国建筑师Ron Herron在1964年提出的“行走城市”的概念。再到20世纪80年代和90年代，日本建筑行业开始使用高度定制的机器人进行高层建筑。
Villemard于1910年发行的“乌托邦”系列明信片展示了对高度分化的机器人代替人为劳动的愿景。人类只负责发号施令，而机器负责实现人类的意志。上图是系列中的其中一张“电动施工现场”，建筑师只用按几个按钮，各个功能的机器人就开始有条不紊地工作。该明信片展望的是2000年的生活，上图的场景也确实与现代建造业施工情况十分接近。
Ron Herron于1964年在Archigram提出的“行走城市”理念是上世纪六十年代国际激进建筑的象征：大型可行走的昆虫状机器承载着城市，在全世界自由移动，直到它的居民们找到一个愿意安置下来的地点。数个“行走城市”单元可在必要时合并成一个大都市，达到资源交换共享效率的最大化。城市中的独栋建筑也可根据人的意志移动，直到城市内部自发完成有序合理的布局。这张概念图就显示了“行走城市”漂洋过海奔往下一个目的地的场景。
日本早在1968年就从美国引入了机器人技术。如果不是因为八九十年代经济大萧条带来的打击，日本机器人应用可谓位于世界最前沿。当时的建造工人非常短缺，经验丰富的老工人供不应求、又随着年龄增长力不从心，而年轻人因对建造施工“脏、险、差”的嫌弃，也不愿意入行。为了使生产力适应时代需求，日本在机器人研究方面下了大血本。上两图为八十年代日本使用的专门为水泥铺地制作的建造机器人，出产自其中两个不同的厂家。可见机器人当时在日本的普及程度，已经到达百家争鸣的地步。
现实中，机器人在建造中的使用最早可追溯到1980s。相对于Villemard明信片中显示的高度分化、各司其职的机器人以及日本使用的单功能高度定制机器人，现在的机器人更倾向于多功能、灵活性和适应性。例如：一个机械臂有六个维度的活动自由，可以安装上锯轮、铣削头甚至喷漆瓶等配置，足以根据需要分化成多种多样的角色，可类比成拿上不同工具的人类手臂。现代数字建造先锋F. Gramazio和M.Kohler对机械臂的实践研究进一步证明了机械臂不仅仅可以类比人类手臂，还可以执行超出人力范围的建造过程。而飞行机器人更是突破了人类不能飞的局限，其在空中自由操作的能力已不是人类可以类比。
Gramazio&Kohler 2006年的经典项目：Gantenbein葡萄园立面。这个立面包含20,000块砖，使用机械臂进行堆砌让每一块砖都得以根据编程参数、按所需的角度和间隔精确地放置。砖的错位甚至每块砖上涂抹的粘合剂面积全部由参数控制。高效而精准的执行能力已经远超人类劳动力。
“空中组装”建筑（Flight Assembled Architecture, FRAC Centre, Orléans, 2011）使用几个飞行机器人协同组装1500多个建筑模块，形成一个多孔的垂直城市聚集体。虽然这只是个概念模型，但也证明了未来机器人的施工便利程度能大大超越人类所难以突破的传统地面施工。
随着机器人在建筑中应用的普及，人们离建筑师发令、机器人执行的“乌托邦式建造”的愿景也越来越近。但事实上，机器人给建筑师的启发不仅仅有关建筑的未来，还有关建筑的过去。
II. 建造角色的复苏
“今天的我们如何理解建筑？如何理解建造？”
在古代，Master Builder（建造大师）是人们对建筑师的称呼。罗马建筑师维特鲁威（1st, BC）在他的《建筑十书》里提到，Master Builder的工作范畴应涵盖工艺和理论，他认为完全依靠理论而忽视建造工艺的建筑师所追求的是幻影而不是实际。由此可见，传统的建筑生产模式对建筑师的期待乃是非常精通建造工艺的人，而这个角色在当今的建筑师身上已很难找到影子。
大英博物馆藏水彩画A Master Builder。古代建筑师对建筑工艺十分精通，可达到在施工现场指导工人操作的地步。
建筑是基于物质材料的实践学科，其最终实现缺少不了真材实料，也不能抛开将材料加工组合的技巧。这决定了选材和制造是设计过程的本质。因而传统模式的建筑师无法脱离建造的角色。
而在工业革命后，由于时代对批量生产的期待，更有效率的流水线工作模式需要对分工进行细化和专门化，从而设计师与建造师的角色也渐渐被分离，建筑师逐渐脱离了把设计“物化/变现”的过程。这种Master Builder们无法理解的工作模式，在工业革命的时代大背景下却是大受追捧。Joan Soane爵士就是力捧建筑师角色纯粹化的第一人。
Portrait of Sir John Soane, 藏于伦敦Sir John Soane博物馆。19世纪的英国涌现了两股主流：将自己称为“总承包商”的新型商人，以及现代建筑界之父John Soane爵士。出生于砌砖工家庭的Soane认为建筑师应该完全把自己和建筑活动分开，他曾写道，“建筑师怎么能和工人、和承包商人混为一谈呢？”
事实上，Master Builder角色的瓦解一度给社会带来强烈的不适。Master Builder消失后，两个新生的职业开始盛行：一是只负责设计、但对建造没有真正了解的建筑师，二是只负责建造、而对设计没有真正了解的施工承包商。当设计师不具备建造技能时，设计往往容易变成不现实的、昂贵的、超出预算的“漂亮的图片”，对人民生活的真正需要也容易缺乏关注。
加州大学伯克利分校的教授Dr. Christopher Alexander于这1981年对这种现象总结道：“我相信，我们已经认识到的所谓‘现代建筑’或‘现代设计’的产物和建筑物代表着一个荒谬、甚至是不道德的、一个打心底里几乎没有人相信的、充满虚伪的世界。但年复一年，设计师、建筑师、艺术家和室内设计师们试图用他们新的‘理念’来打动彼此。我相信建筑始终是一个非常简单的物体。在人类历史上，前人们已经做到理解这种物体、并将他们的建筑以各种形式实现了。但是，我们却选择了故意地改变这种物体，怀着可怕的傲慢，试图通过各种虚假论据来证明我们的态度，认为‘现代时代需要新的东西。’”
现代较盛行的“流水线式”建筑生产工作流程。建造过程甚至在设计全部完成后才开始考虑，大多数情况下建造只是作为实现设计的一种手段，而不作为与设计互促共生、相辅相成的一部分。建筑师失去了对建造工艺的掌控，设计与建造的脱节造成的鸿沟，到今日依然无法完全消除。不少知名建筑师都抱怨过“最终成果没表达好我的意图”。
无论“流水线”模式如何被人诟病，在建筑如同雨后春笋般遍地开花的大规模建设时代，我们也不可能接受Master Builder模式的生产效率了。这就意味着，人类必须在Master Builder和效率之间找到一条出路。
试想想“乌托邦式”人类动动手指就能执行建造的效率，结合上Master Builder对建造过程的全方位掌控，会发现这条出路就是数字建造。
数字建造把建筑师重新带回了建造的角色中。数字化加工要求建筑师详知整个作品是如何得以建成的，甚至在设计的最初阶段就开始考虑建造。通过机器人对建筑师命令精确的传达执行力，建筑师又重新掌握了建造的全局。
在数字建造的辅助下，建筑师再次有机会扮演一个Master Builder的角色。然而，现代的Master Builder无论是在构思方式上还是设计流程上，都和传统的Master Builder大有不同。
III.新的设计构思法
数字建造于20世纪上半叶就已开始在欧洲出现。
数字建造之下的工作流程，简单地描述就是人负责设计，计算机将设计抽象化为数字，机器人将数字物化成实体。人的设计转化成命令，而机器人则根据命令去建造。
这个流程的枢纽在于“命令”，命令是一个桥梁，可以精准地将人类的设计意图传达给负责执行的机器人，实现了建筑师和建造过程的直接沟通。而在这种工作模式下，建筑师的设计，实际上也集中于设计生产过程多于设计图像或模型。
早期的数字建造采用的是传统的“自上而下”的做法，目标是使用电脑使建筑师的设计变得可实现。建筑的形态依然是在一开始就设计，而计算机则是用于帮助实现和坚持设计的意图。
新倡导的数字设计方式则是“自下而上”：建造过程所涉及的每个成分（表面，材料，机器和模具等）都提供了自己的一系列约束和潜能，例如：模具的选材会导致加工环境的变化，而不同的切削工具也会在模具上产生不同的效果…所有这些参数为数字物质化提供了广泛的潜能。
这种设计方式使得建造成为设计的源头。它不仅仅意味着设计的最初应当充分考虑到建造的局限，更意味着建造过程有很多未被发掘的潜能将被发现。而这些潜能，在“自上而下”的设计中是很难凭空想到并去利用的。
Gramazio&Kohler在苏黎世联邦理工的作品“脆弱的结构”。这个作品尝试用机械臂将约1000片薄木片集装成一堵墙。它看起来脆弱，实则是稳定的：每块木块朝向的差异，保证了整体结构的内在稳定性。
数字建造的潜能在其中一个元素与另一个元素有很强的联系时发挥到最大。在这个例子中即是1000块木板在朝向的选择上相互关联，最后达到整体稳定的结果：其中的坐标关系，通过机械臂能够实现精准地控制。“脆弱的结构”的设计即是将机械臂在建造过程中的优势考虑了进去。建造的可能性影响了设计的构思。
机器人加工的建设能力界定了设计的可能性，其优势所在的数字化生产模式启发了一种基于算法的设计策略。
Sequential Frames, 2013, 完成于SEC（苏黎世联邦理工新加坡中心）。这个塔的设计意图是通过部署算法，用简单的几何元素创造出丰富独特的内部空间体验，高层建筑的常见设计手法是先定体块，再在内部添加楼板，继而细化各个楼层。Sequential Frames将这种传统设计手法反转过来，从内部的细分出发。这个方案有很多剪力墙（如图所示），设计师为剪力墙的布局设置了简单的规则：设计代码先以满足户型尺寸为基础，在剪力墙序列之间安排了空隙。而后计算整个建筑的受力分析。每面墙通过调整自己位置、厚度等参数来改变空隙形状，在结构需求和户型平面的要求之间计算出一个折衷的解决方案。最后成果如上图所示，每个户型的平面都不一样。
和传统的侧重表达形态的计算机辅助设计不同，运用机器人技术进行设计所得的模型不仅包含了设计逻辑，还包含数字建造加工的过程。除了体现形态，还可以生成指挥机器人为其执行生产所需的控制数据。
2013年Gramazio和Kohler在SEC进行的机器人高层建筑设计实验，研究机器人建造在东南亚高层建筑设计的潜能。设计是从数字建造所擅长的算法部署出发，建造是从设计模型导入命令数据执行。
“自下而上”的设计方法，要求建筑师对建造工艺非常了解。如果设计师在设计过程中能够即时知晓建造的情况，对改进设计将会非常有利。
设计与建造在Master Builder时代，本是一个不断反馈、不断改进的动态化互动过程：Master Builder们一边现场指导施工，一边随时调整策略。工业革命后，这种互动丢失：设计师完成设计后，建造过程才可以开始。设计师需要在不知道建造过程是怎么样的情况下完成设计，而建造方也不能参与设计。“流水线”模式的建筑生产使得设计与建造互相脱节。而数字建造所拥有的反馈机制，则将设计与建造互动的可能性重新带到生产过程中。
IV. 反馈机制
红牛拱是两个奥地利艺术家在奥地利史皮尔堡的一个作品。这件作品旨在成为当地地标，牛身由数控加工成型的考顿钢（corten steel）组成，拱宽23米，高17米，用机械臂切割后的泡沫进行“消失模铸造法”制出铝块组成。
在2010年，两个奥地利艺术家为了制造出红牛拱的铝拱，找上了建筑机器人协会。他们购买了一台KUKA|prc机械臂，然而却不会使用。
数字建造对复杂的建筑元件可实现实地加工，相比于将其承包给加工商可节省不少开支，更免去了运输的麻烦。然而，数字建造的门槛也很高：设计师需要懂建造，懂编程，还要懂操作复杂的机器。
“考虑到艺术家们的预算情况，我们最终决定，与其将这单制作外包给协会，不如将机械臂的操作知识传授给他们。在四天之内，我们的工作人员教会他们机械臂的基本操作、Rhino和Grasshopper。尽管他们之前连CAD都不会，却很快对这些软件上手了。四天之后，他们已经可以用机械臂进行泡沫切割。他们甚至自己尝试去改进加工。”
利用机械臂进行切割的工作流程是：进行形态设计—创建并组合机械臂运动序列—在计算机上预览机械臂切割模拟—机械臂切割执行，其中的“预览机械臂切割模拟”环节可以让设计师对方案的可实施性进行评估。在“预览”了一个零件是如何加工之后，可以再返回最初的“形态设计”环节进行调节。
这个拱总共包含了84块零件，每件零件的形状都不一样。在学会相关操作技能之后，两位艺术家得以轻松对形态设计进行调整。无论他们更改了拱的高度、宽度或是别的什么参数，都能实时地看到这改变对建造过程产生的影响，而后评估自己的设计是否可行，再返回去继续调整设计。
这样的工作流程，实现了设计与建造的互动。设计影响建造，同时建造又返回来影响设计。在两者的互动中，方案得以不断推进和调整。
为了铸造铝片，首先要制作泡沫模块（下一张图会解释）。在设计调整过程中，两位艺术家发现水平放置泡沫使得切割过程复杂化（需要翻转正反面），最后优化成悬挂式倾斜放置。
铝块的成型采用“消失模铸造法”，用机械臂削减出特定形状的泡沫块后，把泡沫埋进沙床中，再将滚烫的铝水倒入泡沫中，泡沫会融化，铝从而取代泡沫的位置，获得泡沫的形状。
为了让结构尽量轻盈，铝材的用量能少则少，因而每一个元件都没有将安全余量算进去。这就对加工的精确度有很高的要求，所幸的是，KUKA|prc的切割精度胜任了这样的要求。“后来有约五个月的时间没有听到艺术家们的任何消息，不知他们是否有新的进展。再想起去关注这个项目的时候，它已经落地了。”在艺术家完成泡沫模块切割后，所有的铝元件在德国铸造完成，2012年夏天，红牛拱在奥地利史皮尔堡完成了它的最后集装。
有了实时反馈机制，设计师可以做到在建造过程了然于心的状态下进行设计。现在的反馈机制内容更详尽，甚至在预览虚拟加工过程中可以看到材料的状态：比如延展性强的材料在热加工下发生形变，比如易碎的材料在过大的压力施加下发生断裂。实际建造过程变得可预测，相关应对策略也可以在设计阶段就制定完善。这让新一代Master Builder得以即使不亲临施工现场，也对建造过程全面掌控。
V. 人类的大档案库
“设计的方法、手段和加工工艺……这一切都会发生颠覆性的变化。更重要的是，如果没有数字化加工，我们会失去一个庞大的档案库——一个记载了人类工艺发展的档案库。”
数字建造设计是对生产过程的设计，相对于传统设计手段留下来的图纸、模型，数字建造设计留下来还有整个建造实现过程。
位于巴塞罗那的圣家堂（Sagrada Familia）是高迪最有野心的作品。在高迪去世的时候，这个教堂只完成了20%，它是唯一一个未完成既被评为UNESCO世界文化遗产的建筑。截至今日，它已完成了70%。这个融合了高迪个人风格的罗马-哥特式教堂设计极其复杂，工程量极其浩大，它的跨时代意义在于见证了人类工艺水平从人力建造时代发展到数字建造时代，且在过去难倒了一堆工人，今日依然难倒了一堆机器人。
1915年，圣家堂的建造完成度达到约10%。这也是高迪开始推掉手头所有其他项目，把自己全力投入到这个工程中的第一年。这个教堂的建设在1882年启动，浩大而繁复的工程量使得建设进度缓慢。高迪总是说，“我的客户不着急。”因此他从容地执着于精雕细琢每一个细节，对施工过程也事无巨细地全面把控。高迪把自己的余生都献给了圣家堂，直到1926年在车祸中去世。他当之无愧是Master Builder的最佳典范之一。
高迪去世以后，圣家堂的建设首先由其助理接手，1936年西班牙内战之后开始由其他建筑师负责。数字建造于1989年开始被引入圣家堂工程。在圣家堂当下的建设中，擅长数字建造的新一任总建筑师Mark Burry试图去追溯高迪对材料的实践成果，从古老的切石法研究到七个自由维度的机械臂切割。
圣家堂最让人惊叹的乃是它的石头工艺。石头工艺处理的是人类所熟知的最古老的材料之一，然而也是一项非常消耗人力的工程。高迪曾亲自测试过不少当地石材和进口石材的承重强度，教堂中心的最高的四根柱子将达到172.5米的高度，只有极少石材能胜任这几根柱子的承重使命。
圣家堂的柱子如同向天空伸展的树枝，表面上的凹槽是两个多边形相交的成果，也是加工的难点之一。
圣家堂所有的柱子都有1：10的宽高比，因而越高的柱子就越粗，一根14米高的柱子就由112块花岗岩组成。每块花岗岩需要进行36小时的加工，由此推算14米的柱子需要168天完成。然而，在这段漫长的加工时间内，机械臂所操持的锯轮只有1/3的时间和岩石接触，其他时间都用于调整自己的位置以寻找合适的切入角度。为了提高加工效率，建筑师们决定将古代工匠的切石工艺编入数字加工流程中，让机器人按照古人的智慧进行加工。
手工加工过程：石头从采石场运来后，首先做的是削减工作。工人们小心翼翼地让岩石擦过金刚石切割线，等体块削减到离最终成品的表面只剩一两厘米的时候，再开始进行手工打磨。
机械加工过程：和手工加工过程一样，最先的步骤是先用金刚石切割线进行削减。打磨环节则交给了装上锯轮的机械臂。机械臂的打磨过程正是由手工打磨经验改编而来，工作效率有了很大提升。
这就是新一代的Master Builder对圣家堂部分柱子的建造实践，现代建设手段对设计原稿的还原度之高也无愧于给了高迪一个交代。而随着加工工艺的不断改进，建设效率也会越来越高，圣家堂有望在2026年竣工。高迪对石头加工工艺的研究成果，通过机械臂的实践传承了下来。
然而更早的Master Builder们没有这个幸运。许多宝贵的建设工艺没能赶上数字建设时代，在今日已经失传。比如佛罗伦萨圣母百花大教堂（于1296-1436年建设）的穹顶，是有史以来最大的砖造穹顶，在当时被视为不可能完成，而对于今人来说，即使建筑师流传下来的手稿解释了部分原理，其具体的架构过程也是个谜。
所幸的是，在数字建造时代，设计师们不再受传统加工水平的限制，设计获得了更多的可能性。而接踵而来的各式各样的建造工艺，都可以被记载入人类的大档案库。
结语
建筑一个不可替代的任务就是，调解世界和我们的关系，并且为人类理解世界和自身创造出一个视野。所以尽管建筑设计的本质是关于空间、材料与建造，其内涵依然是关于人和生活，即终极目标是为人类服务。
Villemard的“乌托邦”系列明信片，虽然刻画的是一派科技发达的繁荣景象，实际还是表达了对更便利的人类生活的向往。Ron Herron的“行走城市”出自建筑师对未来科技的迷恋，表面之下其实也体现了对当时人居规划不够理想化的不满。SEC制造的数字化高层建筑模型Sequential Frames，看似是一个算法游戏的产物，实际上也是对居住空间布局的可能性的探究。
随着科技进步，人类的建筑也在不断的进化着。一百年前，柯布西耶在他的著作《走向新建筑》里断定，人类将走入新建筑的时代（现代主义）。此著作虽然表面上谈论的是“多米诺”建筑体系和“现代建筑五原则”的相关问题，但实际是在讨论如何提高效率、改革聚居模式、提供全新的休闲方式，进而甚至建立全新的社会伦理。字里行间表达出的是对未来的憧憬，对现代化的追求，和对“人与生活”的关怀。
同样的逻辑，“机器人建造”表面上讨论的是以创新的结构体系打破传统的“多米诺”体系，从而将建筑从现代主义建筑提升为“新建筑”时代。也许这个“新建筑”早已不是居住的机器了，但“新建筑”显然仍是生活的容器。在未来，不论是看待科技还是建筑，任何脱离“人与生活”的虚无抽象派的观点都是注定要失败的。或许，在“人和生活”的领域中并没有真正的对立面，只有不同的焦点。但不管怎样，在我们这个科学技术无所不能、傲慢和狂妄的时代，研究“机器人建造”的原则在必将开启建筑新篇章的同时，也将教导我们重新拾起那份已经遗忘的建筑最初的谦卑与追求。
——记载by Tina
参考文献
1.Sigrid Brell-Cokcan, Johannes Braumann, (2013), Rob|Arch 2012 Robots in Architecture, Art and Design
2.Wes.McGee, Monica.Ponce de Leon, (2015), Rob|Arch 2014 Robots in Architecture, Art and Design
3.Dagmar Reinhardt, Rob Saunder, Jane Burry, (2017), Rob|Arch 2016 Robots in Architecture, Art and Design
4.Peter Booth, (2009), Digital Materiality-emergent Computational Fabrication
5.F. Gramazio, M.Kohler, (2014), Made by Robots: Challenging Architecture at A Larger Scale
6.C.Gengnagel, A.Kilian, J.Nembrini, F.Scheurer, (2014), Rethinking Prototying
7.Leslie Cousineau, Nobuyasumiura, (1998), Construction Robots: The Search for New Building Technology in Japan
8.ETH, (2012), Robotic High Rises No.01
END
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