说明：部分内容基于网络公开信息整理，本文为 ADS 智库原创文章，仅供学习和交流，不代表个人观点及立场，转载全文或部分引用请注明出处。由于时间精力有限，难免有遗漏或错误之处，若有任何问题请联系小编六耳（微信号：adas_miao），跳过“嘘寒问暖”，请直说来意 & 备注“姓名+职业/专业方向”。
01
LIO
LIO ：LiDAR-IMU Odometry / 激光雷达惯性里程计
02
LIO 初始化
系统初始化阶段
03
初始化阶段要考虑的问题
1. 系统中有哪些不可观量，不可观部分通常会加入约束，使其解唯一，同时也有利于优化问题的收敛

2. 初始化方式：静止初始化还是运动初始化，对于 LIO
  • 静止初始化时：有 8 个自由度可观，包括 v , bg 的 6 个自由度和 R , ba 中的两个自由度，有 15 - 8 = 7 个自由度不可观
  • 运动初始化时：初始位置和 yaw 角 4 个自由度不可观
3.1
静止初始化
lio-sam / lvi-sam (2020)
初始姿态从 ROS 定义的 imu 数据中读取，sensor_msgs::Imu 数据定义如下。⼀般原始 imu 数据中是不包含姿态的，不确定其使用的数据集中是估计了 imu 的姿态还是只是某个固定值。
lins (2020)
同上从 imu 中读取姿态，但用 roll, pitch 分量，其他同上。后端 isam.
lio-livox (2021)
fast-lio / fast-lio2 / faster-lio / r2live / r3live
clins (2022)
3.2
运动初始化

Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization (2022）

这里将 lidar odometry 的结果微分得到角速度、线加速度，建立 imu 数据与角速度、线加速度的关系。求解 ba , bg , 同时也可以标定 imu - lidar 外参。

类似地，用积分的思路，可以做初始化，但积分需要估计 Rwi
会稍微复杂。

推 荐 阅 读
9000+ 字概要盘点 45 家中国 L4 自动驾驶企业
一文详览 45 家中国 L4 自动驾驶企业最新融资进展及融资历程
一文详览 45 家中国 L4 自动驾驶企业研发设计运营中心城市分布
一文详览 45 家中国 L4 自动驾驶各应用场景下的企业图谱
一文总结自动驾驶中的激光雷达（LiDAR）
自动驾驶域控制器研究：AI芯片选型方案详解
免费下载 580 篇智能汽车（自动驾驶/车联网）报告
点击 ↑ 文字进入详情
欢迎“点赞 + 在看”
继续阅读
阅读原文