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北京时间8月28日，广州高新区举办了中国一线城市首个RoboTaxi公司——文远粤行WeRide RoboTaxi的签约仪式。这是文远知行与广州白云出租公司、科学城（广州）投资集团三方共同成立的志在广州落地RoboTaxi的合资公司。
在媒体日交流会，文远知行的CEO韩旭、COO张力、资深工程副总裁钟华也对近一年来的进展进行了沟通。
“文远知行将于2020年在广州的限定区域开展RoboTaxi的载客试运营”，COO张力在介绍公司的规划时，特别强调了这一句话，尤其是其中的形容词，广州/限定区域/载客/试运营。
这些对于开展RoboTaxi业务的形容词，意味着背后诸多的技术挑战、政策范围、用户体验、车队规模、出行服务运营等问题要克服，而未来的RoboTaxi业务，也会遵循着这一原则，逐步去掉其中的形容词，拓宽使用范围。
要完成这些目标，需要逐个突破，当前首要解决的，便是车队的问题。
一、不断更新的L4级自动驾驶车辆
文远知行在2017年成立，成立两年来，分别改装使用了林肯MKZ、广汽GE3、LEAF 2，传感器方案大的迭代也进行了两代，目的就是一方面降低自动驾驶出租车改装的成本，扫清规模化运营的首要难题，另一方面是在不断探索提升车辆自动驾驶能力，包括但不限于感知、决策规划等等，让车辆具备更强的AI能力，应对复杂环境的适应性。 
最新一代的自动驾驶2.0方案，传感器方面增加了更多的毫米波雷达、激光雷达，详细配置如图所示，360°的中距离激光雷达和摄像头，单独的前向远距离激光雷达和中距离车头激光雷达，侧向的2颗短距离激光雷达，还有5颗长距离毫米波雷达。
这套传感器方案在林肯MKZ和LEAF 2 上都有使用，这种传感器的配置可谓是武装到了牙齿，目的就在于提升安全的冗余性，以及应对复杂城市道路环境和高速下的路况。
前向远距离的激光雷达可以探测250米，能够应对高速环境下的障碍物检测，文远知行在美的测试车辆完成了高速100km/h以上的测试，应对了上下闸道、车流汇入、超车等多种路况，该远距离激光雷达的使用功不可没。
另外，两侧的短距离激光雷达和前置的中距离激光雷达，可以更精准的探测盲区的障碍物，尤其是对于国内复杂的交通路况，其作用不可忽视。
密布车身四周的激光雷达和摄像头，是传统自动驾驶常见的方案，毫米波雷达使用的较少，但文远知行2.0版本的方案使用了5颗毫米波雷达，在各个方向上同前两种传感器形成了互补冗余，不仅能够进行感知过程中的交叉验证，辅助更精准合理的决策，同时在环境的适应性上，也有了更强的全天候工作能力。
传感器的全面升级，产生了大量的数据处理需求，但系统的实时性不能掉链子，英伟达DRIVE AGX Pegasus提供了全面的保障，钟华表示，这是目前能够有效、即时处理L4级自动驾驶系统数据的车规级算力平台。
硬件上不惜代价的升级，是为了自动驾驶系统能够更接近于真实路况中的使用环境。韩旭表示，实现RoboTaxi的试运营，首先要解决的是系统的成熟性，可靠性，无论对于技术提供方，用户还是管理者，安全都是摆在首位的。
规模化运营首先要解决的就是这个问题，而在这个问题上，车辆在技术上必须尊重客观的规律，单纯通过某一种传感器或者简配版的方案，做DEMO演示可以，但不是做RoboTaxi规模化运营的路线。
这一点，事实上也体现在了公司在做改装自动驾驶车辆的举措上，从最开始的MKZ、GE3到最新的LEAF 2，就是在寻求一种在较低成本车辆改装的方案，同时在性能上不做妥协。
二、用APP打个RoboTaxi
当天，《高工智能汽车》也同其他媒体一道，在开放道路试乘体验了最新版的文远知行RoboTaxi服务。如果说要用一个词来形容，那就是国内最长开放道路试乘。
通过内测版本的APP，可以像网约车一样设置行程，呼叫自动驾驶车辆。目前支持在固定地点上下车，为便于管理。
张力表示，虽然RoboTaxi是在进行传统的出租车业务，但普通出租车停车载客、落客在位置上较为随意，同时用户既有APP约车，也有招手停车等多种方式。
虽然RoboTaxi也在探索通过识别用户手势等方式来响应用户需求，但在初期，还是会以简单、标准、规范化的流程来提供出行服务。
注：手机轨迹记录
该段路程是一段开放的市区道路，获得了当地交管部门的允许。当天天气晴朗，行驶路段中经过了交叉路口、立交桥，行驶速度最高约50km/h，遵守对应路段的限速规则，全程约10km。行驶过程中也遇到了常见的不守交通规则的行人、非机动车辆闯红灯的情况，车辆也能自行处理。
车辆的感知系统在行驶过程中，对各种不同的障碍物、车辆、行人、非机动车都有清晰的识别处理，在通过绿灯通行的十字路口时，也会对闯红灯的行人提前减速避让，或者对路口行人提前识别，降低速度或改变行驶策略，以避免其可能存在的不规范过马路行为。
行驶过程中，如遇单车道拥堵，也会通过超视距的感知系统，感知临近车道的情况，根据道路通行效率像个老司机一样变道行驶，提前并道汇入目的车道。在规则范围内，加快前行的效率。
同时试乘的有三辆L4级自动驾驶车辆，每辆车上都有一位安全员和工程测试人员，作为安全接管，响应测试需求和观察L4级自动驾驶车辆状态。当天行驶过程中，同行的其它车辆遇到接管的情况，当时是在正常直行中遇到小车违规横穿马路，车距较近，安全员出于安全考虑决定接管。
L4级自动驾驶车辆在公开/限定道路上试运行，或者路测，已经在国内外陆陆续续进行了几年，迄今为止，这是《高工智能汽车》在国内公开道路单次试乘L4级自动驾驶车辆时间和距离最长的一次。整体而言，行驶过程平稳，这背后是对道路障碍物、信号灯识别的提升，也有决策过程的算法优化。
对于普通用户而言，今天试乘L4级自动驾驶车辆已经不能再制造多少新鲜感了。什么时候能够真正使用L4级自动驾驶车辆的出行服务，是目前L4级自动驾驶车辆公司和用户都在关注的焦点。
在文远知行所在的广州生物岛上，从早上7点到晚上10点，测试车队一直在不间断的运行。车上搭载着不同代的硬件设备，配备着安全驾驶员和测试工程师，不断校验着系统的可靠性，升级版本的可用性。
钟华表示，这些每天都在工作中的车辆，除了驾驶位上的安全员，还会多配置一名安全员，其职责主要是为了随时响应测试项目的需求，以及观察车辆运行中的状态，对系统运行中的问题进行实时记录和反馈。这样虽然成本会高一点，但对于有效、快速解决系统出现的问题，有着莫大的帮助。
到目前为止，公司已经积累了65万km的测试里程，路测牌照数量在国内仅次于百度，除了广州，在安庆、北京、美国也都有测试和研发分部。这些地方都在随时随地积累着路测的经验，根据RoboTaxi的目标，更新着软硬件系统，验证着技术的可靠性。
在此之上，由于要参与RoboTaxi的运营，文远知行也成立了专门的公司——文远粤行。
文远知行的目标是，在2020年广州的限定区域开展RoboTaxi的载客试运营，那么对于用户或者公司而言，此次的技术进阶和文远粤行的成立，意味着什么？
三、可靠性&成本
要实现规模化的RoboTaxi试运营，在硬件条件上需要满足技术的可靠性和成本的可控性两个方面，前者是保证技术成熟、用户体验安全的宗旨，在这一点上不能做妥协，也因此在2.0版本增加了更多的毫米波雷达传感器，激光雷达。
增加这些硬件的配置以及软件系统的升级，是为了让无人驾驶系统更可靠，安全，得到一定程度上安全的掌控。
另一方面成本的控制是规模化的必须，这也是为什么文远知行一直在寻求更合适的车辆，从MKZ、GE3到现在的LEAF 2，到2020年真正开始试运营的时候，车型还会变。
韩旭表示，规模化试运营中，成本是首要的因素，公司要在满足安全要求的前提下，寻找尽可能低成本的车辆，另一方面也运营成本也要考虑在内。电动车会是首选车型，其续航里程、操控性、舒适性、成本都会是考虑因素，这是前期的考量，后期运营中还会涉及车辆的充电、维护、清洁、安全等等。
这些都会耗费大量的资金，为此公司也在积极的进行融资，公司在 2018 年 10 月 A 轮获得了 RNM 的战略领投，2019年1月完成数千万美元A+轮融融资，主要投入到了人才和研发方面，公司很快会开始进行B轮融资。
韩旭表示，公司希望能够获得产业内的伙伴的投资，资金之外，更重视的是能够为其在未来的出行领域提供帮助。
RoboTaxi不是一蹴而就的，投入巨大，想要实现盈利并不容易。粗略估算要实现盈利，至少要有上万辆车的运营规模，同时要去掉安全员的角色。这对于目前的创业公司而言，挑战是巨大的。
这也是为什么公司会成立文远粤行，来独立运营公司的RoboTaxi业务。文远粤行的合作方有广州公交和科学城集团，他们代表着共享服务企业和政府官方。
张力表示，在未来的出行格局中，技术公司、车企/Tier1、共享服务企业是三个重要的势力，要完成RoboTaxi的目标，这三方缺一不可。
也因此，文远粤行的成立也遵循了这样的“铁三角”模式，促进出行服务的快速落地。另外政府机构作为政策法规的制定者，以及监管方，对RoboTaxi的落地将会起到关键的作用，居中协调不可或缺。
目前的文远知行公司人数已经来到了近300人的规模，文远粤行单独成立之后，未来会负责RoboTaxi的运营、产品优化，员工也会根据市场发展情况逐步扩大，向着2020的目标前进。
广州生物岛作为文远知行的全球总部所在地，办公场所在短短的两年内已经更新升级了三代，目前最新的位于能够360°俯瞰一线江景的广州国际创新中心大厦上。
“这里天气晴好，不远处的小蛮腰清晰可见。什么时候广州市民能够通过APP下一个订单，坐着L4级自动驾驶车辆从小蛮腰到生物岛？”在22层的大厦里，也许文远知行已经规划好了这一天。

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