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尽管很炫酷,但拉飞机当然不可能是 HyQReal 的主要工作。
 文 | 肖漫 
雷锋网消息,2019 年 5 月 23 日,意大利理工学院(Italian Institute of Technology ,以下简称 IIT)宣布了全新的、大规模升级的四足机器人 HyQReal。
IIT 大约是在2010年开始就在研究液压四足机器人,HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上,此后 9 年时间里,HyQ 一直被用于持续研究。
其实,在机器人领域,9 年是一个相当漫长的时间;所以,相对于更近一代的(同时更具动态的)四足机器人,比如说 SpotMini,ANYmal 和 Cheetah 3,HyQ 已经显得有些过时。不过,经过了九年的打磨,HyQReal 变得坚固有力;由此,IIT 提供了一段视频,介绍了 HyQReal 的外观,并证明了它能够拉动重达 3 吨的飞机。
虽然视频给人留下了深刻的印象,但并没有清晰地展现出机器人的整体能力(在包含了全部技术信息的新闻稿中也没有展现出来)。
幸运的是,HyQReal 的研究负责人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一个研讨会,他在会上更详细地介绍了 HyQReal,而且还播放了一些简短的视频,展示了机器人小跑、反复躺下站起的动作。
【 图片来源:IEEE Spectrum  所有者:IEEE Spectrum 】
在研讨会上,Claudio Semini 的幻灯片展现了机器人的所有参数:
  •  1.33 米长,90 厘米高;
  • 装载着液压系统和电池,重量有 130kg;
  • 有一个防滚笼和一个 Kevlar 制造的、材料为玻璃纤维和塑料的外壳;
  • 有专门定制的橡胶脚,可以在遇到困难时提供牵引力;
  • 装载着两台电脑,一台用于视觉,一台用于控制。
因为 HyQReal 上大多数制动器是被密封住的,所以它既防水,又防尘,还能够在被水喷洒或是被沙子覆盖的情况下继续移动。
除了自己研发的部分, IIT 还和 Moog 合作开发液压系统,使用集成的智能执行器,每个执行器都有一个 3d 打印的钛体,包含所有传感器、电子设备和流体路径。
另外,机器人身上有两个独立液压泵。一个用来驱动前腿,一个用来驱动后腿。虽然 IIT 还没有做耐力测试,但是它的电池(重达 15kg)应该大约能够使用两小时。
雷锋网了解,因为 HyQReal 非常非常新,除了没做耐力测试,工作人员还有很多东西没有机会去弄清楚。IIT 表示 HyQReal 应该还能够在跌倒后自动恢复原状,但是还没有时间去测试这个功能;另外,他们也还没把结实的电动手臂给 HyQReal 装上,这个手臂可以让这个机器变得更有用。
【 图片来源:IEEE Spectrum  所有者:IEEE Spectrum 】
需要说明的是,尽管 HyQReal 能够把飞机拉动是很炫酷的操作,但拉飞机当然不可能是 HyQReal 的主要工作;它被开发出来的目的是为了在紧急情况下支援人类,并且应该是“灾难回应,农业,拆解,检查”的理想选择。
此外,虽然 IIT 做了 HyQ 先前版本的所有工作(这是 HyQReal 的基础),但是目前 HyQReal 仍是一个研究机器人,在未来几个月,也许能够看见更多快速的进展。
雷锋网注:本文编译自 Evan Ackerman 发在 IEEE Spectrum 的文章。
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