挪威科技大学开源！用于水下里程计折射相机在线自标定

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#论文##开源# Submitted to ICRA 2024|一种应用于水下里程计的在线自校准折射相机模型

【An Online Self-calibrating Refractive Camera Model with Application to Underwater Odometry】

作者单位：http://arxiv.org/abs/2310.16658

开源数据集：GitHub - ntnu-arl/underwater-datasets: Underwater ...

文章链接：挪威科技大学 (NTNU)

本文提出了一种适用于水等折射介质的相机模型及其在水下视觉惯性里程计中的应用。该模型是实时自校准的，不需要已知的对应关系或校准目标。它可分为畸变模型(依赖于折射率n和径向像素坐标)和虚拟针孔模型(作为n的函数)。我们推导了利用极线约束的自校准公式来估计折射率，然后对畸变进行校正。

通过使用集成相机和惯性传感的水下机器人进行实验研究，验证了该模型对折射率的准确估计及其在扩展包络条件下对鲁棒里程计估计的好处。最后，我们展示了介质之间的转换和折射率变化的在线估计，从而允许跨越折射率介质的计算机视觉任务。

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