昆士兰大学等发布！激光雷达位置识别图神经网络

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#论文# arxiv2023| 昆士兰大学与昆士兰科技大学(QUT)发布用于激光雷达位置识别的Pose - graph Attentional图神经网络

【Pose-Graph Attentional Graph Neural Network for Lidar Place Recognition】

文章链接：[2309.00168] Pose-Graph Attentional Graph Neural N...

本文提出了一种激光雷达位置识别方法，称为P-GAT，旨在增加随时间捕获的点云之间的感知范围。与比较点云对不同，我们比较点云集之间的相似性，利用姿势图SLAM的概念来利用邻近云之间的最大空间和时间信息。通过利用内部和外部关注以及图神经网络，P-GAT关联了欧几里德空间中附近位置捕获的点云及其在特征空间中的嵌入。

在大规模公开可用的数据集上的实验结果表明，我们的方法在识别缺乏明显特征的场景以及在训练和测试环境具有不同分布（领域自适应）时的有效性。此外，与最新技术的详尽比较显示了性能的提高。代码将在接受后提供。

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